日本政府によると、7月28日午後11時42分に北朝鮮中部から弾道ミサイルが発射された。ミサイルは3500キロを大きく超える高度に達し、約45分、約1000キロ飛び、奥尻島の北西約150キロの日本のＥＥＺ（＝排他的経済水域）内に落下したとみられる。
3500キロを超える高度、約45分間の飛翔時間はともに過去最高、最長。飛距離などから、今回のミサイルは7月4日に引き続き、ＩＣＢＭ（＝大陸間弾道ミサイル）級の弾道ミサイルだったとみられる。
日本の船舶などに被害は確認されていない。日本政府は北朝鮮に対して厳重に抗議した。